华金证券：工信部印发“人形机器人”重磅文件，一文看懂相关投资机会（附股）-韭研公社

风口情报：11月2日，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》。推动实施人形机器人创新工程，围绕专用软件、核心部组件、整机及应用示范等重点任务加大投入。发挥制造业转型升级基金等带动作用，引导产业资本与金融资本积极参与。用好国家产融合作平台，支持领军企业上市融资，推动形成“科技-产业-金融”良性循环。组织人形机器人大赛、展会等活动，激发各界创新活力。

风口解读：人形机器人是“具身智能”的重要载体，而“具身智能”恰恰正是像人一样能与环境交互感知，自主规划、决策、行动、执行能力的机器人/仿真人（指虚拟环境中）将是AI的终极形态。人形机器人关节数量多，价值量集中在单价高且用量多的零部件，主要有电机、谐波减速器、力/力矩传感器，相关上市公司有望直接受益。（文末附相关上市公司梳理及ETF梳理）

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人形机器人，万亿蓝海赛道。以特斯拉为例，从市场规模看，按照短中长期分场景渗透率，即初期特斯拉超级工厂人数5%、中期工业及服务业人数5%-8%、长期家庭户数15%-35%测算，未来人形机器人市场规模有望达到万亿+级别，其中人形机器人零部件价值量占比61%，拉动机器人零部件万亿蓝海赛道启航。

特斯拉人形机器人零部件价值量拆分

数据来源：特斯拉官网、东吴研究

相比一般机器人，人形机器人具有更加复杂的结构、传感、驱动和控制系统。人形机器人是指外观和功能与人相似的智能机器人，比一般机器人具有更加复杂的结构、传感、驱动和控制系统，有的具有类人的感知、决策、行为和交互能力，被誉为人工智能的最终形态，其设计制造目的是为了与人工工具和环境进行交互，从而辅助甚至替代人类的生产生活。

特斯拉人形机器人价值量分布图谱

资料来源：2022特斯拉AI Day，浙商研究（产品价格和使用数量为估计值）

人形机器人重要环节&投资机会梳理

减速机是机器人的核心精密零部件之一，技术壁垒高。减速机是影响机器人性能的核心因素。减速机由齿轮、箱体、轴承、法兰、输出轴等几个主要部件组成。根据绿的谐波招股说明书介绍，精密减速器制造对材料、设备、工艺等多个环节都有严格要求，具有明显的投资门槛高、技术难度大等特点，行业壁垒极高。机器人为精密减速器最主要下游，机器人用减速器主要有谐波减速器、RV减速器、行星齿轮减速器等。

滑动丝杠和行星滚柱丝杠为线性执行器的核心部件。由于丝杠具有传动、调节、定位、支撑等多种用途，其在机械设备和仪器仪表领域有着非常广泛的应用，随着高端机床设备、航天航空、机器人制造、自动化生产线等领域的不断发展，对高精度的丝杠产品有了更广泛和迫切的需求。特斯拉人形机器人目前使用了多套反转式行星滚柱丝杠和滑动丝杠，其中反转式行星滚柱丝杠主要用于下肢等承载力较大的部位，也是目前执行机构中成本最大的零部件之一。

无框力矩电机为主流方案。无框电机是一种新型力矩电机，由独立的转子和定子部件组成，这些部件分别安装到机械设备中，以将扭矩传递给负载。无框电机精简了设备的结构、减小了整体的空间。无框电机取消外壳和轴承，通过精心的结构设计，定子和转子分别直接固定至机械设备上，与人形机器人执行器结构比较契合，因此在人形机器人上有望大量使用。

特斯拉人形机器人在手掌部位还使用了空心杯电机。空心杯电动机属于直流永磁的伺服、控制电动机，也属于微特电机。空心杯电动机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，技术先进性十分明显，目前空心杯电机是人形机器人手掌部位的主流方案。作为高效率的能量转换装置，在很多领域代表了电动机的发展方向。

力矩传感器是运动控制实现闭环的重要部件。机器人力矩传感器可以将机器人的动力学特性转换为实时测量的数字信号，使得机器人可以通过控制算法实现各种精准的运动和控制。特斯拉人形机器人在全身也使用了多个力矩传感器以保障去运动控制精度，从而实现特定的运动操作。