最近市场对机器人传动“新方案”讨论比较多，解读一下：

1⃣️关于手指谐波/行星：目前t的方案是三级微型行星减速器+绳驱（速比4*4*20），谐波相比于行星最大优势在于精度和背隙，要达到马斯克访谈提到的“穿针引线”，微型谐波是一个值得尝试的方案。目前微型谐波的问题主要是成本、传动效率和速比上限，如果未来空心杯电机能做到低转速+更高扭矩密度，微型谐波+空心杯的方案值得期待。另外，#没有用谐波替代行星就不能用空心杯电机的说法，空心杯电机仍是手指最优解。

2⃣️腰部丝杠：理论上来说，所有的旋转和线性传动都可以互相转换，腰部用丝杠替代谐波是可行的，国内部分本体厂商也尝试过。但目前还没确定其可行性，有待进一步观望。值得注意的是，在临近定点定型的关键时期，结构设计上不太会有大的改动，现在的主要目标是在现有设计框架上进一步提升执行器的传动效率。

3⃣️灵巧手绳驱：目前国内玩家以杆式结构为主流方案，手术机器人以及shadow、fllex等顶尖灵巧手品牌使用绳驱为主。绳驱的优点是节省空间+自由度上限高，使手做的更小更灵巧；缺点是普通材料的绳子容易断以及形变导致力控精度不够。如果能使用合适材料和工艺克服易断和形变问题，绳驱或是更优方案。