转载一下看到的城市NOA,万一有用呢。
周五坚挺的医药在周末的发酵下，周一开盘抗生素和阿奇霉素的热门标地都大单顶不了一字，如此不及预期高开肯定是要跑的。
与之相对的，长安汽车的大单一字唤醒了相关产业链的热度，根据资金的尿性，起码这周应该会一直不断进攻这个方向。既然要搞自动驾驶，那就围绕上下游去挖掘，在高标连板的基础上，保守的可以去后排高抛低吸，激进的可以跟着连板无脑顶，月底也只能这样了。
城市NOA，全称为Navigateon Autopilot，直译为导航辅助驾驶，不过也有部分车企将其与相关功能结合，从而融入智能驾驶产品的大体系中。
它最早由特斯拉推出，2019年6月，特斯拉官方正式向中国市场内全部选配了FSD（完全自动驾驶）的车型，推送最新版本NOA，能够令车辆自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口，这个过程还包含超车等需求。
这也是中国车企的起点。2020年底，国内车企逐渐将智能导航辅助驾驶功能应用到高速场景。不过，如今这项功能的战场，移到了城市里——2022年下半年开始，智能驾驶产业链的商业化需求与车企需求、消费者需求形成共振，城市NOA展开竞速赛。
事件刺激：
2023年，各车企加速大模型在智能驾驶中的应用，并积极布局超算中心、自动标注系统等设施及技术，加速城市高阶辅助驾驶落地。今年年内，小鹏、理想、华为有望在国内大量城市落地城市高阶辅助驾驶，毫末智行、蔚来、智己等也有望落地城市高阶辅助驾驶。
最新消息：
近期工信部等四部门联合印发通知，部署开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作。根据通知，在智能网联汽车道路测试与示范应用基础上，工业和信息化部等四部门遴选具备量产条件的搭载自动驾驶功能的智能网联汽车产品，开展准入试点；对取得准入的智能网联汽车产品，在限定区域内开展上路通行试点，车辆用于运输经营的需满足交通运输主管部门运营资质和运营管理要求。
关注逻辑：
政策加快推进立法与标准制定，智驾测试将在全国范围内铺开
智能驾驶可实现在高速、环路的自动驶入/使出、变换车道等功能，可大幅降低驾驶者疲劳度，提高行车安全性。据小鹏G6上市日公开数据，2021年起小鹏落地高速NGP功能，截至2023年6月底，小鹏高速NGP已可实现3次/千公里不舒适减速、0.4次/千公里安全接管、105%的通行效率（假定驾驶员通行效率为100%），较驾驶员具有更高的安全性、舒适性以及高效性。
政策上，我国中央政府与地方政府层面持续推动智能驾驶相关立法及标准制定，为更高阶自动驾驶大规模量产提供政策保障。北上广深等城市已先后出台相关智能驾驶鼓励政策与管理细则。
其中，2022年7月深圳筛选发布《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》，为国内首个对L3级及以上自动驾驶权责、定义等重要议题进行详细划分的官方管理文件。此外，深圳、广州、重庆、武汉、北京等地也均发布文件，规范与支持自动驾驶车辆的测试及示范运营。
国家层面，今年6月，工信部明确表示，将支持L3级及更高级别的自动驾驶功能商业化应用。11月17日，工信部等四部门联合印发通知，部署开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作。
这标志着自动驾驶道路测试将逐步在全国范围内开展，符合要求的地级以上城市（含直辖市下辖区）均可申报试点。这一举措将有助于推动智能网联汽车产业的发展，提升智能网联汽车产品的技术水平和安全性能，促进智能网联汽车产业的高质量发展。
近年来，国内车企与智驾公司纷纷推出基于大模型的智能驾驶解决方案，以实现城市高阶辅助驾驶功能。小鹏XNGP基于新一代感知架构XNet（采用多相机多帧、前融合的感知方案），可实现全场景智能辅助驾驶。理想ADMAX3.0采用BEV架构的车端感知模型，可实现全场景导航辅助驾驶。此外，蔚来、比亚迪也加速布局基于大模型的智能驾驶解决方案。基于上述技术与基础设施布局，国内车企均将在2023年内开启城市高阶辅助驾驶的落地。
华为ADS2.0搭载激光融合GOD网络，可最终实现其NCA智驾领航功能。今年4月，华为问界M5智驾版首次搭载ADS2.0高阶智能驾驶系统，自新问界M7上市后，智驾体验叠加智能座舱升级受到客户高度认可，推动问界M7成为爆款车型，9月17日至10月7日期间订购车型中智驾方案选装率提升至60%-70%，消费者对自动驾驶接受度明显提升，带动其他车企智驾方案选装率上提。消费者对自动驾驶接受度明显上升，国内智驾产业需求端出现拐点。
车企与华为等科技公司加速融合，加快自动驾驶推进
在技术进步、用户需求、政策催化等背景下，高级自动驾驶渗透率迎来快速提升，今年迎来智能驾驶商业化元年。技术进步方面，9月4日，特斯拉自动驾驶软件套装（FSD）迎来更新，更新后的产品正式推出城市街道自动驾驶功能，同时还将价格从1.5万美元降低到了1.2万美元。当前FSD在BEV+transformer+占用网络的底层支持下有望完成新一代升级，有望大幅度提升FSD的高阶智能驾驶能力和迭代速度。
随着智能辅助驾驶由初级到高级，现已进阶到高等级自动驾驶，再到5~10年之后的完全自动驾驶，吸引了整车主机厂、科技公司等多行业公司参与，从算法端、数据端、大模型、运营端等布局及参与。在汽车领域，华为依托“鸿蒙+MDC+麒麟+盘古”组合拳（对应智能座舱系统、智能驾驶算力平台、车载芯片、自动驾驶大模型），实现了从核心芯片、自动驾驶平台到终端车辆运营的全产业链布局，具备唯一稀缺性，并依托其计算和通信架构演进，实现软件定义汽车，智能汽车增量部件持续为产业注入新活力，带动相关公司迎来新发展。
从用户需求和市场接受度来看，华为与塞力斯推出的智界新M7上市64天后，累计大定量超过了90000台。10月份，该车交付量达到了10547台，单车型单月交付破万，创下了历史新高。这表明消费者对于智能驾驶汽车已有较高的认可度。
根据中国汽车工程学会数据显示，2023年1-5月，搭载L2以上ADAS功能乘用车销量为309.6万辆，同比增长40.6%；渗透率为42.2%，较上年同期增加11个百分点。其中5月渗透率达到43.9%，自2023年1月以来连续5月维持在40%左右，国内智能驾驶市场规模正处于快速扩张阶段。
软硬件技术逐步成熟，城市NOA将是爆点
L2阶段，算法层面只需要防碰撞。L2+开始，对算法的要求是有不同程度的自主驾驶能力，要求算法具有环境感知和认知能力。
目前行业L2+技术路线主要以特斯拉和Mobileye为代表的transformer和sfm。sfm对算力要求低、精度也低。19年开始，特斯拉使用transformer+Bev+Occupancy实现图到立体向量空间，2020年后，用LanesNetwork进行矢量地图绘制，逐步摆脱地图限制。目前特斯拉的自动驾驶算法方案已经成为国内新势力等的主流方案。
今年9月，华为提出计划12月实现城市智驾NCA开通至全国，特斯拉FSD计划加速进入中国市场，两大巨头智驾方案加速落地触发“鲶鱼”效应，各大车企也竞相加速高阶智驾方案落地：理想汽车计划到12月将NOA覆盖全国100个城市，智己汽车则计划其城市NOA方案将于2024年覆盖全国100+城市。
当前无图化趋势加速，主要是由于如果依赖高精地图会存在各种弊端。（1）高精地图覆盖城市数量有限，目前只有北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆六大城市在进行智能网联汽车高精地图试点；（2）采集地图成本过高；（3）甲级地图资质收紧，目前仅仅十余家。（4）高精地图为重资产，更新频率慢难以满足需求。当前算法技术已经形成技术和场景闭环，短板解决后，无图的城市NOA将是下一个应用爆点。
城市NOA相较于高速NOA交通道路复杂程度呈倍数级增长，对自动驾驶软硬件要求程度更高，城市NOA的普及意味着汽车能够在更复杂的环境中自主驾驶，标志着汽车智能驾驶真正从高阶辅助驾驶逐步迈向自动驾驶。
由于城市环境复杂多变，在无高精度地图的情况下，需要车辆具备高精度的感知能力，包括多种传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）来获取周围环境的信息。一般L2级别搭载5～8颗摄像头，L3级别搭载8～16颗摄像头及1～3颗激光雷达。相对L2级别，L3级别的传感器用量更多。
摄像头是汽车自动驾驶领域的核心传感设备，利用镜头和图像传感器来收集图像信息，以实现全方位的视觉感知。当前，L2级别的汽车平均配置超过7个摄像头，L3级别预计配备数量将超过10个，而国内推出的智能化水平较高的车型普遍整车摄像头数量已来到了10颗以上。
这其中，CIS是汽车摄像头模组的价值核心，据安森美统计，CIS占汽车摄像头模组总成本的50%。CIS是一种光学传感器，广泛应用于摄像头模组中，是摄像头模组的核心元器件。CIS的主要功能是将光信号转换为电信号，并通过读出电路将其转换为数字化信号。
激光雷达和毫米波雷达主要用于环境感知，帮助车辆感知周围的道路和障碍物，从而实现自动驾驶功能。激光雷达通过发射激光束并测量其返回时间来获取周围环境的三维信息。毫米波雷达则使用毫米波电磁波来感知周围环境。它可以提供较长的探测距离和广阔的覆盖范围，具有全天候工作的能力。
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