近期催化：（1）特斯拉人形机器人在11月进行行走测试，近期可能发布测试视频；（2）2023中国机器人产业发展大会于12月4日至6日举办（周一至周三）；

1.每次人形机器人板块炒作优先什么？工业机器人核心零部件主要包括减速器、伺服系统和控制器，从成本结构来看，用于机器人的专用减速器成本最高，占比 35%，伺服系统占 20%，控制器占 15%；毛利率方面，成本占比最高的减速器毛利率也最高，毛利率高达 40%，其次是伺服系统（30%） 和控制器（30%）。所以每次板块炒作，第一优先级就是减速器。

2.减速器是什么？有哪几种？减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，机器人领域专用精密减速器主要用于机器人各个关节，负责将伺服电机输出的高速运转动力转化为低转 速、高转矩的运动，决定机器人的精度和负载。专用精密减速器包括谐波减速器、RV 减速器、行星减速器、摆线针轮行星减速器，其中应用最广泛的是用于重负载转传动的 RV 减速器和用于轻负载传动的谐波减速器，二者互为补充。谐波减速器一般在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势，主要用于人形机器人。星减速器结构简单，减速比较低，主要用于对灵活度要求较低的部位，如腿部等。RV 减速器具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势，但主要用于工业机器人。

3.特斯拉人形机器人相关减速器市场规模有多少? 2022年9月，马斯克预计特斯拉 Optimus 有望在 3-5 年时间内交付（商用），自用于24年在特斯拉工厂启用，届时产量可以达到数百万台。保守起见假设未来所有公司，全球人形机器人出货量在200万台/年，人形机器人谐波减速器的远端需求超过557亿（即使假设为100万台，市场规模也将超过270亿），行星减速器市场规模在24亿（100万台对应12亿）左右，谐波是减速器生意中的皇冠赛道（所以绿的谐波给了极高的估值倍数，j接近60倍PS，很多人没看懂）。

  a.谐波减速器：目前特斯拉Optimus的身体谐波减速器需求为14个（单价1500），5个手指，单手指对应微型谐波减速器（单价800） 3 个，一台机器人对应 30 个卫星，单台人形机器人谐波减速器的价值量在3.9万人民币左右，假设未来每年下降10%的成本，身体+手指所需谐波减速器对应市场规模在557亿/年。

  b.行星减速器：设单台人形机器人行星减速器需求为 4 个（双腿各 1 个+髋部 2 个）， 单价500元左右，单台人形机器人的行星减速器价值量在2000元人民币左右，对应未来市场规模在20亿/年 。

4.有哪些公司需要谐波减速器？目前机器人这个生意上，全球范围内，机器人行业的第一梯队分别是日本的发那科（FANUC）、安川电机（Yaskawa）、瑞士的ABB和德国的库卡（KUKA）。四大家族在各个技术领域内各有所长，ABB 的核心领域在控制系统，KUKA 在于系统集成应用与本体制造，发那科在于数控系统，安川在于伺服电机与运动控制器领域。新兴的有波士顿动力，1X，特斯拉，国内的则有小米、优必选、小鹏等玩家。基本这些是未来谐波减速器中下游最头部的客户。

5.国内哪些公司在做谐波减速器？

  a.S绿的谐波(sh688017）S （266亿，182亿流通盘）：公司是专注于谐波减速器领域的公司，目前从市占率角度是国内谐波减速器的第一名。主要客户包括新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特（国内上市公司）、广州数控、遨博智能、亿嘉和（国内上市公司）、埃斯顿、优必选、配天技术、Universal Robots（丹麦的机器人公司）、Kollmorgen、Varian Medical System等，营收4.46亿几乎完全来自减速器；

  b.S中大力德(sz002896）S （57亿，流通值57亿）：专业生产精密减速器和伺服系统的公司，产品包括RV减速器和谐波减速器（目前中大力德的谐波主要是用于工业机器人），人形机器人相关的谐波减速器业务处于关注状态，还没有接触（23年6月调研纪要）；

  c.S昊志机电(sz300503）S （54亿，37亿流通盘）：主要客户包括大族机器人、湖南沁峰机器人、广州数控、深圳众为兴等，谐波减速器已开始被欧洲机器人客户试用（可能是库卡或者ABB），公司在国内外配合工作，驱动器在昊志国内生产，5轴控制系统已进入调试测试状态。谐波减速器等产品目前尚未应用于人型机器人领域；

  d.S丰光精密(bj430510）S  （13亿市值，6亿流通盘）：公司的谐波减速器处于小批量送样阶段，主要客户安川电机（机器人四大家族，特斯拉供应商）、THK（和山洋机电（公司股东，给哈默纳克供灵巧手，公司供应核心零部件），安川电机是特斯拉的供应商，基于跟安川电机的合作开始开发的谐波减速器，目前已经在给安川送样，是国内首家进入四大家族供应链的公司；

  e.S丰立智能(sz301368）S  （52亿市值，12亿流通盘）：公司谐波减速器在跟机器人整体企业送样中，实验室内的产品测试已经达到同行业水准，给博世、牧田、西门子送样，相比于昊志机电，流通盘更小，跟绿的谐波比估值差大。

f.其他（在研发，还没到送样阶段）：国茂股份（114亿市值，流通值113亿）、双环传动（228.58亿市值，流通值202亿）