人形机器人产业链主要包含软件端（环境感知模块、智能AI芯片模块、操作系统模块）和硬件端（运动控制模块）。我们认为软件端特别是算法相关的大概率特斯拉自己做，故从A股投资机会看，国内硬件供应商机会更大。

参考工业机器人产业链构成和成本占比，减速器、伺服系统、控制器是大头。根据华经产业研究院数据，核心零部件占据了工业机器人整机70%的成本，减速器/伺服系统/控制系统成本分别占比35%/25%/10%。

特斯拉机器人Optimus躯干有28个驱动器（分为旋转关节14个执行器和线性关节14个执行器）+手部（双手一共12个驱动器）

旋转关节采用旋转式驱动器，由电机+谐波减速器+力矩传感器+位置传感器+交叉滚子轴承+向心止推滚珠轴承构成。

线性关节采用线性驱动器，由电机+滚珠/行星滚珠丝杠+力矩传感器+位置传感器构成。

手部每个手有6个驱动器，由空心杯电机+螺纹丝杠+精密行星齿轮箱+编码器构成。

特斯拉机器人设计（橙色部分是28个电动驱动器，蓝色部分是控制模块）

表特斯拉机器人驱动器设计（28个关节设计了6种驱动器分别以不同的颜色标识）

表特斯拉机器人旋转/线性驱动器构成

根据以上可知，特斯拉机器人有三个大的部分，分别是旋转关节、线性关节、手部，我们根据产业链调研发现核心公司分别为【三花智控】、【拓普集团】、【鸣志电器】，这三个部分又涉及到具体的零部件，其中比较核心的是谐波减速器【绿的谐波】、滚珠丝杠的【鼎智科技】。

1）旋转关节三花智控负责总成+绿的谐波供应谐波减速器（海外哈默纳科也有供应）。公司说法叫做机电执行器业务，机电执行器主要由伺服电机、减速机构和编码器组成。其中减速机构和绿的谐波合作（此前公告合资建厂）。我们根据绿的谐波目前谐波减速器价格在在1000-1500元/个，我们按照1200元计算，单台机器人谐波减速器价值量在1.7万元。电机按照单价1000元，14个电机，单台机器人电机价值量在1.4万元，合计价值量在3万元+。

2）线性关节拓普集团负责总成，核心零部件滚珠丝杠拓普集团可自供，也可外采，外采核心供应商为鼎智科技。拓普集团负责部分单台价值量在2万元，滚珠丝杠按照8个行星滚珠丝杠*单价600元+4个滚珠丝杠*400元=0.64万元。

3）手部核心供应商为鸣志电器，主要供应空心杯电机。我们预计一个手6个，两个手12个，国内鸣志电器单价在600元/个+，海外maxon价格在3000元/个，我们按照国内的价格按700元/个算，单台机器人空心杯电机价值量在0.84万元。另外，鼎智科技也在自研空心杯电机，未来有望突破。

表特斯拉机器人核心零部件价值量、供应商情况（预测数据，仅供参考）

特斯拉机器人有三个大的部分，分别是旋转关节、线性关节、手部，根据产业链调研发现核心公司分别为【三花智控】、【拓普集团】、【鸣志电器】，这三个部分又涉及到具体的零部件，其中比较核心的是滚珠丝杠的【鼎智科技】/【江苏雷利】（持有鼎智34.5%的股权）、谐波减速器【绿的谐波】。

3、投资建议

综合确定性和弹性，再考虑格局（壁垒），重点推荐旋转关节总成供应商【三花智控】，线性关节总成（自供滚珠丝杠）供应商【拓普集团】，手部核心空心杯电机供应商【鸣志电器】，滚珠丝杠+潜在空心杯电机供应商【鼎智科技】/【江苏雷利】，谐波减速器【绿的谐波】。

1）从确定性看【三花智控】、【拓普集团】、【鸣志电器】更高，和特斯拉直接接触，算是一级供应商。

2）从弹性看我们以特斯拉机器人产量分别为100、500、1000万台，根据产业调研大致判断价值量，假设份额和利润率，发现弹性大小排序分别为【鼎智科技】>【绿的谐波】>【鸣志电器】>【三花智控】>【拓普集团】>【江苏雷利】。值得注意的是人形机器人空间够大，1000万台下，全球渗透率仅0.1%（分母是人口），即使是900亿市值的三花智控也弹性十足。

表特斯拉机器人核心供应商弹性