一. 消息面汇总

4月27日，北京人形机器人创新中心发布全球首个纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人“天工”，能以6公里/小时的速度稳定奔跑。

天工机器人配备多个感知传感器，高精度惯性测量单元（IMU）、3D视觉传感器，六维力传感器等。

北京人形机器人创新中心是国内首家省级人形机器人创新中心，股东分别是京城机电、小米机器人、优必选、亦庄机器人。

IMU（惯性测量单元）为姿态测量和惯性导航的装置，由多组陀螺仪、加速度计组成，用于测量物体加速度、角速度、方向等信息。

其中陀螺仪用于测量角速率，加速度计用于测量物体线加速度，以及惯性测量MEMS芯片、ASIC芯片合封。

IMU具有高精度、高可靠性的特性，通过误差补偿和惯性导航解算，IMU能够输出坐标变化量、速度等重要导航信息。

IMU应用领域包括机器人、消费电子、智能汽车、无人机等产业。

（1）加速度计是一种惯性传感器，由质量块、阻尼器、弹性元件、电容极板、ASIC芯片等组成。

（2）陀螺仪是测量角速率的器件，主要用于导航定位、姿态感知、状态监测、平台稳定，分为激光陀螺仪、光纤陀螺仪、MEMS陀螺仪三种类型。

IMU在人形机器人主要用于姿态控制和平衡维持、导航和定位、动作执行和路径规划三个方面：

（1）姿态控制和平衡：IM:通过监测系统姿态与位置变化，利用伺服机构动态调整系统姿态，帮助机器人维持稳定的姿态和平衡。

（2）导航和定位：IMU利用对角速率和线加速度按时间积分以及叠加运算，可以动态确定自身位置变化，不借助外源信息独立使用。

（3）动作执行和路径规划：基于IMU的测量数据，人形机器人可以更精确地执行如行走、转弯、跳跃等动作，并利用IMU数据进行路径规划。

人形机器人中IMU的用量为2-4个，分别配置在头部、双足、胯部等部位。

五. IMU市场格局

IMU全球格局方面，主要由几家国际大厂主导，包括德国博世、法国ST、日本TDK、美国霍尼韦尔、美国亚德诺。

当前国内IMU市场仍然是外资厂商占据主导，本土厂商的市场份额较小，国内主要厂商包括：矽睿科技、明皜传感、华依科技、芯动联科。

芯动联科：高性能MEMS惯性传感器的厂商，主要产品为高性能MEMS惯性传感器、MEMS陀螺仪、MEMS加速度计。

苏州固锝：主营功率半导体、光伏电池银浆业务。参股明皜传感，持股21.6%，明皜传感布局MEMS陀螺仪及IMU六轴传感器。

华依科技：主营高精度惯导、动力总成智能测试设备、动力总成测试服务， IMU主要用于智驾领域。