一、特斯拉FSD情况（研报+纪要）

FSD——持续迭代升级的高阶智驾产品，超前感知算法架构和高效数据闭环优势。FSD（完全自动驾驶）是目前特斯拉Autopilot智驾产品组合最高档产品，自4M19开始单独销售后，经过多次迭代，目前V11.4版本可实现包含高速领航、城市道路领航和泊车三域智驾功能。特斯拉旨在通过FSD提供全无人驾驶，当前还需驾驶员实时监控，仍属于L2高级辅助驾驶。当前FSD为Beta测试阶段，需要用户的大量真实数据进行反哺升级。硬件端FSD可运行于HW3.0及以上硬件平台；软件依赖BEV+Transformer对周边环境的感知和定位，以及Dojo超算中心对大量训练数据的高效闭环。

FSD北美渗透率或已达25%，长期看好订阅模式。2019年4月FSD初始售价为5,000美元，随后几经涨价，当前北美地区购买FSD一次性付费为15,000美元，或按月订阅99/199美元/月。截至2023年1月北美FSD用户数为40万。

特斯拉FSD纪要要点

1. 特斯拉自动驾驶订阅服务在北美市场的普及程度相对较高，已有超过 40 万台测试车辆

使用自动驾驶功能。

2. 特斯拉自动驾驶的里程数据不断增长，用户对该功能的认可和接受程度很高。

3. 特斯拉在北美市场的自动驾驶订阅服务已经取得了较高的渗透率，并且还有进一步增长

的潜力

4、从我的体验来看，特斯拉的订阅渗透率的提升主要是因为接管次数变得非常少了。特斯拉的驾驶体验越来越像一个老司机，不再出现突然刹车等问题，让乘客感觉不到是一个机器人在开车。此外，在一些极端情况下，比如修路等，特斯拉的软件让人们真正想要订阅或购买它。所以我认为接管次数减少是最重要的原因。当然，特斯拉的拟人化也起到了一定的作用，但接管次数的减少更为重要。

5、特斯拉取消贝塔版本并将 v12 定为正式版本，意味着特斯拉已经在自动驾驶方面取得了重要进展。特斯拉现在的整体体验已经基本上达到了 L4 级别，而 v12 的发布将进一步完善基于大模型的解决方案。因此，特斯拉有机会实现真正的 L4 级别的自动驾驶企业。

6、我个人预估在 v12 发布后，订阅率有望达到 70%~80%的水平，这已经是非常高的了。特斯拉自动驾驶的广告时代可能即将来临。

7、特斯拉处理复杂路况能力：特斯拉通过大量数据提升了感知能力，不仅能看到行人，还能通过行人的表情、眼睛的角度和动作来判断行人的行为。只要解决了感知问题，不同场景和道路的决策方法可以进行调整。例如，在北美大农村地区，司机会保持一定距离停下来，让行人先过。但特斯拉在 11.3 版本之后进行了逻辑上的优化，可以在人行道上更靠近行人，只要有车的空间就会通过。逻辑上的改变是基于感知能力的提升。特斯拉可以根据地区的不同进行适配和调整。

二、国内高级辅助驾驶的普及及趋势

领航辅助驾驶（NOA），即车辆在部分高速公路或高架等封闭路段行驶时，结合车载导航路线让车辆进行自动变道、自动进入和驶出匝道口的技术功能，可实现一定道路场景范围内的点到点智能驾驶。根据场景的不同，领航辅助可进一步分为高速领航和城区领航。高速领航普遍限制在特定高速公路和城区高架路开启，包含自动调节车速、自动进出匝道、自动变道超车等功能，目前已在国内落地。城区领航则可以在复杂的城市场景中实现点到点的“导航辅助驾驶”功能，车主在导航上设定好目的地，车辆可以实现全程辅助驾驶到达终点，并在路途中实现变道、超车、过红绿灯等行为动作，其难度也远远大于高速NOA，有望于今年开始导入。

2022年，中国乘用车市场加速导入高速领航。在中国，高速领航功能的落地始于2019年6月，特斯拉官方正式向中国市场内全部选配了FSD完全自动驾驶的车型，推送最新版本NOA，能够令车辆自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口，并超过行驶缓慢的车辆。随后小鹏（小鹏称为NGP）、蔚来、理想也纷纷入局，进入2022年，长城、吉利、上汽等自主品牌也开始在旗下的部分车型上推出该功能。

小鹏、华为领衔，城区领航2023年开始落地。目前城区领航仍较为依赖高精地图，因此在初始落地时，可运行区域范围仍较小，普遍按城市进行开放。小鹏和华为的方案已于 2022年9月开始落地，并在逐步拓宽开放区域。除此之外，蔚来、理想、集度、长城等车企也计划在2023年推出各自的城区领航功能。

1）3月31日，小鹏汽车启动推送Xmart OS 4.2.0的同时，释放了XNGP第一阶段能力：G9及P7i Max版在上海、深圳、广州，小鹏P5 P系列在上海的高精地图覆盖区域开放点到点的城市NGP（智能导航辅助驾驶）；在无高精地图覆盖区域，开放具备跨线绕行，识别红绿灯并直行通过路口能力的LCC增强版。

2）4月11日，在第八届AI DAY上，毫末智行发布消息称，城市NOH将依次搭载在魏牌摩卡DHT-PHEV和蓝山上，目前已经在保定和北京做大规模泛化测试，将于今年三季度实现城市NOH功能，并于2024年开拓100个城市。

3）4月12日，智己汽车宣布，智己城市NOA领航辅助以及替代高精地图的数据驱动道路环境感知模型，预计将于2023年内开启公测。

4）4月16日，华为发布HUAWEI ADS 2.0系统，同时表示，城市NCA已经在深圳、上海、广州落地，重庆、杭州也将在今年二季度解锁。目前这些城市还是基于高精地图技术，且广州、重庆、杭州为部分区域覆盖。今年三季度，华为城区NCA将实现15个无图城市的落地，Q4将新增30个无图城市落地，至45城。

5）4月16日，百度Apollo推出城市智驾产品Apollo City Driving Max，城市智驾产品今年会量产。

6）4月18日，理想AD Max 3.0的城市NOA将于今年第二季度开始推送内测用户，到年底将推送100座国内城市。

7）4月18日，蔚来宣布于今年初开启内测的NOP+（增强型领航辅助），要在今年7月1日正式开启商用，NOP+之后的NAD（自动驾驶）系统有望可以于今年6月份在上海开启Beta版本