马斯克最新对话中透露，特斯拉人形机器人传动新方案-灵巧手传动。

灵敏度目标是穿针引线，且预期1年后实现。

原文对话很长，市场解读总结如下：

1、关于手指谐波/行星：

谐波相比于行星精度和背隙有优势，微型谐波是一个值得尝试的方案；

如果未来空心杯电机能做到低转速+更高扭矩密度，微型谐波+空心杯的方案值得期待；空心杯电机仍是手指最优解。

2、腰部丝杠：

腰部用丝杠替代谐波理论是可行的，需要进一步验证；

结构设计上不太会有大的改动，目前是在现有设计框架上进一步提升执行器的传动效率。

3、灵巧手绳驱：

目前国内玩家以杆式结构为主流方案，手术机器人以及shadow、fllex等顶尖灵巧手品牌使用绳驱为主；

绳驱方案受限，原因是缺少合适材料和工艺去克服易断和形变问题，如果解决则绳驱或是更优方案。

补充关于灵巧手的信息。

灵巧手是为多任务 而研究开发的一种智能型通用机械手，灵巧的抓取 是任务操作的先决条件。

当下解决这个难题有两个方向：

1）采用欠驱动方式，牺牲一定灵活性减少电机数量；

2）将电机布置转移至前臂，采用拉线方式从远端控制灵巧手的关节，但缺陷是拉线机构随着使用，精度会逐渐变化，机构复杂易损坏，因此尚不具备实用性。

特斯拉Optimus灵巧手：6个驱动器和11个自由度，使用较为经典的六电机驱动方式+蜗杆传动机构+绳驱系统。

相关标的：

鸣志电器：特斯拉关节模组总成商

预计价值量在1.2万元（不考虑供应驱动器）/1.7万元（考虑供应驱动器）。鸣志电器已有产空心杯电机（本体）、精密行星减速器、编码器生产能力，且目前正处于和T客户送样测试中，确定性和弹性兼具，此外具备驱动器生产能力(子公司瑞士T Motion生产的驱动器，技术对标以色列ELMO，能与空心杯电机搭配形成微驱系统)，若未来供应，弹性进一步加大。

伟创电气：空心杯电机商

伟创电气ECH13系列空心杯电机产品直径13mm、空载转速85000rpm、最大输出功率58W、最大额定转矩7mNm，效率可达90%，机械时间常数达1.52ms，综合性能优于鸣志、MAXON、FAULHABER等国内外头部厂商，后续将进一步研发10mm、8mm、6mm及100000rpm的更高功率密度的产品（而国内转速主要集中在30000或60000rpm以下）；目前人形机器人相关产品处于开发验证阶段，预计23Q4/24Q1进行送样测试，明年会有小批量放量。

未来灵巧手的优化多在传感器端（模组厂商不具备生产能力），能够供应高端阵列式触觉传感器产品的厂商基本为国外厂商，国内上市标的偏边缘：柯力传感、康斯特、汉威科技。