UCLA-Artmes实验设计论文再解读
夜长梦山
2023-06-19 08:08:26
【中金机械】UCLA-Artmes实验设计论文再解读
大家好，因周中策略会时间有限，在本周四我们仅发布了执行器要点解读，并组织了中大力德行星减速器专场交流。我们在周末已再次把论文解读完毕，汇总要点如下：
🌺执行器：1）定制电机实现峰值扭矩最大化；2）采用单级行星减速器齿轮箱；3）液冷冷却；4）板载14位绝对值编码器提供转子位置反馈，关节使用电池缓冲编码器，提供10年数据保存。
🌺机械设计：
1）下肢：省略踝关节，优点为腿部摆动更快，缺点为机器人无法单腿平衡；以整体铝结构设计，采用五轴CNC加工。膝关节平行四连杆，牺牲了运动范围，采用滚子轴承用作杆端，尽量减少传输损失。
2）躯干：容纳所有电子设备和电池，3D打印尼龙支架。
3）上臂：为了减重，采用碳纤维管作为臂的结构构件；尚无灵巧手，用球形橡胶球当末端执行器。
4）头部：前后配惯性测量单元的集成立体相机
🌺传感器：
1）视觉：两个英特尔RealSense D435i分别安装在机器人前后；2）惯性：选择MicroStrain 3DM-CV7战术级IMU，性能接近光纤陀螺仪；3）力觉：足部定制两维力传感器，6轴IMU集成在脚传感器PCB上。
🌺电子模块
1）电池：购买现成的无人机电池；2）装配无线紧急停止系统。
🌺加工
1）使用电火花线切割机床制造行星减速器定制齿轮，所有定制铝结构都使用5轴数控铣床完成。2）执行器只能按顺序组装，不能单独测试。
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