埃斯顿电话会交流纪要

埃斯顿调研纪要（展厅参观&工厂交流环节）

公司主要情况

埃斯顿三大核心业务：1、自动化核心部件、运动控制系统；2、工业机器人和智能系统工程；3、数字化产品和数字化服务。公司1993年在南京成立；2001年开始做交流伺服，国内第一家；2010年进入工业机器人；2018年机器人产业园正式投产。机器人产业园总共占地180亩，现在主要是一期。一期主要是2个车间，后面还有4个车间在建。

产品情况

金属成型设备的数控系统：剪板机、折弯机、吊瓶机、压力机、冲压机等机床的控制系统。除了控制系统之外包括整套电器和配套产品。

伺服：2001年开始做，ED3S系列对标欧系，当前最高端产品，在国内主推。在一般工业伺服功率的覆盖范围从50w到22kw，能覆盖整个行业应用。在低速大扭矩的伺服上能做到200kw，比如液压伺服配套金属成型设备的伺服系统。电机也是自己生产的。

运维精灵：2016年就在开发，实际是边缘计算网关（路由器），对数据进行采集、处理，之后上传云平台，在客户端通过App和网页端可以实时监测设备运营状态。目前是机器人标配，主要用途有：1、数据采集：因为机器人运维客户需要做数字化、智能化工厂，需要使用机器人的数据。我们也有一些方案比如PLC、运动控制器，也可以把设备运营数据上传到云平台给客户；2、运维：我们可以做远程运维，通过路由器远程访问机器人，做产品升级和故障诊断。从16年开始做，现在非常稳定。收费上当前是免费的，流量卡赠送客户，计划从第二年（明年）开始流量卡要收费，就是产品第一年的流量卡是付费过的，但是之后要继续使用的话要向我们续费，我们再给运营商付费。

机器人控制器和示教器：示教器除了SCARA之外属于标配，SCARA上属于选配，因为SCARA调试完之后基本用不到。用法是在编程的时候通过手势进行编程操作，是触摸屏加按键的方式。用开关调整手动还是自动操作机器人。

工艺软件：在很多行业都有工艺软件包，比如码垛、折弯、打孔、涂胶等，主要作用是在客户使用机器人的时候提供便利。软件包里面封装指令之后一条指令就能实现功能。比如码垛一个托盘的工件，导入一层有多少包、是什么座、尺寸，图形编好之后导入就可以自动生成机器人的每个点位，现场调试人员只需要把码垛包的界面参数，示教3个点：抓取点、放料点和过渡点，效率高。比如折弯如果需要免示教的话，需要离线编程软件，根据数学模型自动生产机器人轨迹，之后自动执行。如果模型很好、工装精度高，偏差小的话都不需要微调。

克鲁斯：克鲁斯是免示教，在特定应用场景下，比如做焊接，可以通过外部传感器扫描之后自动定位焊缝的起弧点和收弧点，自动生成之后自动运行，配置焊接的板材、材料、板厚之后就可以自动完成。克鲁斯现在的焊接技术已经V5，国内一般水平还在V1。

焊接工作站：一套硬件大几十万。因为克鲁斯成立以来做100多年焊接，焊接工艺的技非常稳健。高端焊机一台30多万。一般焊接工作站包括机器人本体、焊接电源、送丝机、焊枪，缺一个就用不了，工装、供电等可以集成商集成。激光焊也在做，在华南有合作公司做锂电焊接，有独特技术。大族也是我们的战略合作伙伴，除大族之外还有一家。如果配弧焊跟踪、激光等一套100多万。工作站价格要看配置高低，高端焊接电源可能就30多万，低端可能才几万。焊接工艺难点在于材料的焊接工艺技术很复杂，不同材料如何融合，用什么电流控制等。克鲁斯的焊接电源都是德国原装进口的。

焊接工艺：深熔焊分焊接板料，一般焊接板料在0.6-3mm属于薄板焊接，3-6mm属于中厚板，6mm以上是厚板。一般焊接工艺的坡口角度需要多层多道焊，但是克鲁斯可以一道成型，而且熔深很深，还有单面焊接、双面成型的技术，别的品牌都做不了。克鲁斯技术厉害在坡口很小，焊材需求量小，而且熔深很深，能保证强度。激光焊成本更高，对机器人功能性能要求和轨迹精度要求非常高。焊接主要是铸铁、钢，焊铝的话工艺不同。克鲁斯的MoTion Weld就是焊铝，还有冷焊技术。焊后跟踪不用视觉，一般是电弧和激光跟踪。

视觉：视觉在SCARA机器人60%渗透率以上。有的机器人要配4-6套，因为他是一个太阳能电池板的电池串，比较长，视觉的视野范围不够就需要装2个视觉在两头拍。现在机器人行业用的多是因为产品定制化多，规格有半片、整片，如果是半片的话中间话要加一套视觉，柔性化更强。视觉主要用于分拣、定位、识别。软件算法是自己的，镜头、相机是外采的，比如海康等。之前收购的机器视觉公司做的是3D产品，定位高端。大机器人一般靠工装定位，一般精度要求不高。小规格需要精度高的话用视觉。焊接配置的是激光，因为环境恶劣，带镜头的不适合。

翠欧：2017年全资收购的英国公司，知名度较高。之后推出产品性价比高，我们推出的智能控制单元解决方案也是用它的控制器配置我们的伺服、机器人来打造的适合3C、锂电的非标自动化设备。他们这两年推出的伺服主要是配套非标自动化设备，不需要大型伺服电机。主要产品是运动控制器，涉及行业包括3C、锂电、化妆品包装设备等。翠欧的运动控制器应用场景更广，可以做非标解决方案定制化，相比起来机器人是标准产品。

产线业务

宁德时代的产线：锂电产线现在人和设备完全不会有工作交叉，基本上全自动化，除了电池包装配等。电芯、PACK都是自动化，而且设备运营需要安全护栏。2020年进入宁德名录，前期小批量测试，测试周期很长，很慎重，现在接了很多PACK线。PACK线除了我们应该也有其他的厂商。宁德对成本和产品要求都很高。现在订单交付压力比较大，在高淳买200亩地做工厂就是保交付。

产线类业务：未来还会做锂电的产线类业务，因为能够帮助机器人、伺服进入新能源，这也是当前零部件没有像机器人发展这么好的原因。

动力电池：整车厂都希望做，不一定做电芯端，但是都会做模组和PACK端，电芯端工艺复杂并且一直在变化，但是模组、PACK一直都需要。

其他

减速器：机器人上用的最多的是RV减速机，RV每个关节都有油孔和排油口，保养很简单，只要排油重新注油。机器人关节都加了白色的限压弧，防止漏油，在运动过程中排除多的油。换油需要控制油压，如果控制不好的话会导致密封件寿命缩短之后漏油。谐波的保养需要拆结构件清晰之后涂油。SCARA机器人在3C行业手机2-3年换代之后全部淘汰，因为2-3年不保养的情况下机器人寿命也就到了，也没必要再保养。减速机满载情况下标准寿命是1万小时，但是机器人运行不是各个关节都满载，同时使用系数很小，绝大部分时间不满载，所以1万小时的寿命能用8-10年。谐波减速器之前使用绿的占比较高，现在在下降。

集成：大概十几个亿。除了产品线和运动控制、机器人、金属成型设备几个事业部之外都会做集成。克鲁斯、智能系统、艾玛意都是做集成。

绳驱动：很多人形机器人关节都是用直流的步进电机或者伺服电机用绳驱来驱动，太小了放不了谐波，而且不能有弹性。绳驱减速里面用的是微型伺服，自身负载不大，弹性很小。

机器人总装车间：包括发货区、收货区。原材料不多，根据生产计划从其他两个工厂把电机、驱动、铸件等拉过来。有350kg机器人用于搬运，最大是600kg，码垛一般是四轴机器人，六轴一般用于上下料。车间完成57款机器人的装配，所以自动化程度不是特别高。之后逐步把产品分到其他车间，提升自动化程度。这个车间的产能规划是15000台（理想），一般12400多台。码垛去年做了10800台。工厂的机器人生产都是根据销售订单，测试48-120小时。这个厂区机器人有600多人，还有其他的比如克鲁斯。车间工人大概200多。

桁架机器人：市场需求量不大，做一款产品要大量零部件的加工组装，调整之后还要发到现场再装一遍，成本和人工成本太高。很多码垛的桁架机器人厂商和我们合作，用我们的机器人，未来会被我们的机器人淘汰。

检测：总装完之后喷漆，之后电装最后去检测，模拟现场典型应用场景，一般应用场景会检测各关节运动和异常。晚上的时候测试不停，只停装配。

[Q&A]

视觉

Q：工业机器人这种固定工位可以不需要视觉吗？

A：现在3C很多产线来料是在托盘当中，抓哪个屏、哪个位置可以大概抓，但是放到机台上需要精确定位，所以特别3C在60%以上离不开视觉。

Q：芯片检测用的是3D视觉吗？

A：机器人更多做的还是抓取上下料。视觉只能做外形拍照之后分析像素来识别规格尺寸、颜色，来做缺陷检测。芯片检测需要专业设备。

产品线

Q：产品线需要买其他的产品吗？

A：不用。国外很多品牌都没有我们全，宁德的产品线全是我们自己的。我们最大能做到600kg，有很多新的型号开发就是满足锂电行业的要求。

Q：机器人寿命有多久？

A：机器人设计寿命一般8-10年，减速机和电机寿命决定机器人的寿命，都比较长。不同行业可能使用不同，之前3C行业2-3年产业一换机器人就换了。

焊接

Q：激光焊接一定要机器人吗？

A：不一定。机器人只是执行结构，主要功能是代替很多标机设备，可以替代以前很多模组实现功能。

Q：小批量用焊接机器人编程会很麻烦吗？

A：一般很小批量的不会用机器人，因为需要工装、变位器等，客户在选择的时候要先评估。

Q：克鲁斯本体改到国内组装的话有什么难度？

A：销售是面向全球的，中国只是一个市场。我们和克鲁斯联合打造的机器人也有在国内装配的，价格很贵，客户比如三一、徐工、中煤、中车等，一个合同几千万上亿，一般客户不会选择。

Q：厉害的机型和电源结合起来就能用吗？

A：不一定。这里有很多控制的技术，比如机器人给焊机发起弧命令，焊机可以设定好焊接电流、电压来控制焊接工艺参数，之后机器人看见结束就收弧。但是中厚板焊接来料偏差比较大，板料越厚，精度一致性就越差。机器人在焊接过程中可以检测电弧的电压，检测偏差之后实时调整焊接轨迹，把焊机和机器人控制系统深度融合，检测之后马上纠偏。

Q：一次起弧失败会自动二次起弧吗？

A：会的，检测不到就会二次起弧。