图：特斯拉人形机器人二代

来源：特斯拉，钛媒体

如果我们对人形机器人做结构拆解，核心的部分有三大件，大脑（FSD软件和芯片）、关节（包括线性关节、旋转关节）、灵巧手。

如果再对关节和灵巧手做拆解，那么旋转关节的核心配件是谐波减速器、线性关节的核心是行星滚柱丝杠，灵巧手的核心配件是空心杯电机。

除了以上这三大配件外，还有三类关节通用配件，如无框力矩电机、力传感器、编码器等。

图：特斯拉人形机器人拆解，

来源：浙商研究所

图：特斯拉人形机器人成本拆解，

来源：华安研究所

今天我们要来拆解的，就是人形机器人几大核心配件之一，行星滚柱丝杠。

行星滚柱丝杠（Planetary Roller Screw）的发展历史，与滚珠丝杠（Ball Screw）和其他精密螺纹驱动系统相伴随，是现代机械工程和自动化领域，不断追求更高性能和精度要求的产物。

图：行星滚柱丝杠示意图

来源：北京允诚德谷

早在19世纪，螺纹驱动系统就已经开始被使用，主要是粗糙的铅螺纹用于简单的机械装置。但这些系统的精度和效率都比较低。

20世纪初，随着工业和机械自动化的发展，滚珠丝杠被发明出来，用以提高传动的精度和效率。这是一个重要的里程碑，因为滚珠丝杠大幅度提高了螺纹驱动系统的性能。

行星滚柱丝杠，是在滚珠丝杠的基础上进一步发展的产物。为了满足更高的承载能力、精度和刚度要求，行星滚柱丝杠诞生于20世纪中叶。

行星滚柱丝杠这条产业链，具体包括：

图：行星滚柱丝杠产业链

来源：并购优塾

上游——主要零部件是：轴、螺母和滚柱。轴是指螺纹的中心轴；螺母是与螺杆相配合的部件，内部有与螺杆螺纹相匹配的螺纹；滚柱是安装在螺母内部的多个小圆柱，它们的表面有螺纹，与螺杆的螺纹相匹配。

更上游的原材料来看，轴选用的材料多为合金结构钢42CrMo，螺母和滚柱选用的材料为高碳铬轴承钢GCrl5。

核心设备是高精度磨床，代表公司为：瑞士的斯图特、日本三井精机、英国的MARTIX、美国的DRAKE等。国内代表公司为秦川机床。

中游——行星滚柱丝杠制造商，竞争格局分散，国内市场份额前三为Rollvis、 GSA 以及瑞典的斯凯孚， CR3=66%。国产品牌南京工艺、博特精工占比均为8%，资本市场里涉及丝杠产品的主要公司为鼎智科技、五洲新春、贝斯特、恒力液压等。

图：滚柱丝杠国内市场份额按供应厂商占比（ 2022 年预测值）

来源：王有雪《E 公司滚柱丝杠产品营销策略研究》

下游——由于其高精度、高承载能力和长寿命的特点，因此主要应用于高端和专业领域。例如，航空航天领域中的调整机翼、控制尾舵和其他关键部件的位置、机器人、医疗设备如CT扫描仪和MRI机器、精密数控机床、汽车的自动变速箱和高级悬挂系统等。

从产业链上的参与者近期的增长情况来看：

鼎智科技（江苏省，常州市）——2023前三季度实现收入2.57亿元，同比-7.51%；归母净利润0.67亿元，同比-20.37%。

五洲新春（浙江省，绍兴市）——2023前三季度实现收入25.12亿元，同比0.19%；归母净利润1.23亿元，同比-13.52%。

贝斯特（江苏省，无锡市）——2023前三季度实现收入7.94亿元，同比26.74%；归母净利润2.10亿元，同比36.773%。

从产业链上的参与者近期的增长情况来看：

图：机构一致预期增长和景气度情况

来源：并购优塾