先说重点，为什么减速器是机器人环节中的重点。第一，因为零部件中成本占比最高的是减速器，其市占率达到40%，其次是伺服系统市占率达到35%，后续在抽空写一篇伺服系统的专篇，这篇单聊减速器。

第二，拿马斯克的人形机器人为例，搭载约40个电机，预计肩部、肘部、腿部等主要关节使用10-14个谐波减速器，每个价值约1500元，总价值在15k-21k，这也是为什么去年绿的谐波涨了4倍的原因；而RV减速器用在腰部（对承载能力要求较高），使用2-4个，每个价值约3000元，总价值在6k-12k。

简单说一下减速器，其实就是一种动力传达机构，主要起着降低电机转速、提升扭矩的作用。

减速器的类型有很多种，但市场比较关注的是RV减速器和谐波减速器。RV减速器结构比较复杂，但是承载的能力更大；而谐波减速器体积小、成本相对其他种类比较高，但应用领域更精细。

一般来讲，负载10kg以下工业机器人主要使用谐波减速器；10-20kg高负载的工业机器人小臂、手腕关节可以采用谐波减速器；负载30kg以上的，在其轻负荷的末端关节上也能够使用谐波减速器；而如基座、大臂、肩部等重负载部位多使用RV减速器。

一、谐波减速器

谐波减速器是啥、工作原理之类的就不科普了，说说这个细分方向的市场情况。

目前，主流仍是国外厂商在谐波减速器行业中占据市场主导地位，且谐波减速器市场集中度非常高，目前的情况也是类似半导体的设备和材料环节。

从谐波减速器的竞争情况来看，市场基本处于日本企业垄断状态，哈默纳科全球市场占有率约82%，可谓是一家独大，像ABB、库卡等玩家都是它的客户。

虽然短期内外资主导地位还将持续，但中国本土优秀品牌也在不断崛起。国内的绿的谐波占据了7%的份额，可以说为国内玩家争了口气，获得了较高的市场份额。

另外同川科技（汉宇集团）也是波减速器的龙头企业之一，目前，同川科技的谐波减速器产能为每年 10万个。

谐波减速器这个环节比较简单，就俩货，绿的谐波和同川科技。

二、RV减速器

从行业竞争格局来看，RV减速器市场目前仍然被外资品牌的垄断，全球超过85%的减速器市场份额被日本厂商占据，其中日本纳博特斯克在RV 减速器领域处垄断地位。

目前国内参与厂商主要有双环传动、秦川机床、中大力德、上海机电、巨轮职能等。

其中双环传动新研制的大负载及高功重比的系列化减速机产品已成功批量应用于国内主流机器人产品中，已基本实现机器人减速器产品全覆盖，并且形成工业机器人用全系列RV减速器产品，在这个环节里面的市占率达到15%，仅次于纳博特斯克，是国内厂商第一。

上海机电，公司全资子公司与日本纳博特斯克合资设立纳博特斯克（中国）精密机器有限公司，纳博特斯克是全球RV减速器市占率第一的龙头企业。并且公司精密减速器的业务已形成年产20万台产品的能力，主要的客户包括发那科、安川、库卡、ABB等国际知名的工业机器人企业。

其他玩家，巨轮智能表示其自主研发的RV减速器具有精度稳定，效率高等特点，技术已经达到了国际领先水平，准备继续扩大产能，抢占市场份额。秦川机床也攻克了机器人关节减速器的核心技术，凭借着6-9万吨的产能，预计今年减速器业务营收能增长30%以上。中大力德市场率4%左右，也有一席地位。

整体来说，在减速器这个环节里，市场基本处于日本企业垄断状态，未来的看点是国内厂商的崛起，而且目前也出现一些优秀的企业在打破这样的格局。