一、综述 

人形机器人的成本拆分和核心部件，涉及到特斯拉关节的成本拆分和组成部分，以及电机参数、 电池组、结构减速器、无框率定期和空芯微电子等核心零部件的占比较大。此外，讨论了机器人 行业中电机集成和显示器的应用，以及特斯拉使用的传感器与国内的差异。国内康复机器人技术 的发展历程和遇到的问题也在对话中提及。对话还涉及了扭矩传感器的应用、工业机器人、空心 杯电机以及绕线设备等相关领域的问题。讨论了人形机器人在自动驾驶和人形机器人领域的模型 能力，以及国内厂商在算法和技术应用方面与海外厂商的差距。还探讨了机器人移动方案的设计 和程序编写，以及人体机器人在工业领域的应用前景。 

二、详细介绍 

1. 特斯拉关节成本及组成分析 

特斯拉关节的成本拆分和组成部分的详细信息:关节包括旋转关节、直线关节、空心杯等，价格 根据国内价格计算，空运费另计。整个硬件成本大约在 11 万块钱左右。电机参数、电池组、 结构减速器、无框率定期和空芯微电子是核心零部件的占比较大的几个部分。特斯拉专有的行 星滚珠丝干在国内还没有普及。整个关节成本占比中，旋转人肿关节占比约 20%，新性关节 占比约 20%，其他手部关节占比约 3%。 

2. 电机集成与显示器在机器人行业中的应用 

机器人行业中电机集成和显示器的应用。电机集成涉及到核心零部件的集成和设计，而显示器 在人形机器人行业中具有较大的投资价值。由于订单量不足以支撑整个行业的发展，导致电机 选择余地较小，厂家需要自行制作或定制电机。目前斜坡显示器与工业之前有无缝衔接，但整 个行业仍处于早期阶段，还没有形成一个具有投资价值的上市公司。然而，小微显示器的价值 量下降，成本降低，使得更多厂家进入该行业。整个行业变得激烈，并引起了大的研究机构的 关注。 

3. 特斯拉行程管理与传感器的差异 

特斯拉使用的传感器可能与国内不同，目前国内常见的是应变式传感器。特斯拉采用的是磁力 伸缩传感器，国内还未见实物。在行程管理方面，国内目前使用的是输入和输出双边形式，与 特斯拉有一定差异。此外，国内的电话价格相对较高，但 RV 展示器价格有望下降。RV 展示器 在抗过载方面优于斜坡，但在检测方面与行星相似。整体来看，RV 展示可能是一个突破，值 得关注。此外，特斯拉使用线性驱动器而非旋转式驱动器，这一差异尚未被国内关注。 

4. 康复机器人技术及应用场景 

国内康复机器人技术的发展历程和遇到的问题，以及特斯拉机器人的电机技术和传感器应用。 讨论了人形机器人的关键部件和成本拆分，以及康复机器人在工厂应用中的安全性考虑。 

5. 扭矩传感器及国内优势 

扭矩传感器的应用以及国内相关企业的优势。同时还涉及了工业机器人、空心杯电机以及绕线 设备等相关领域的一些问题。 

6. 国内康复机器人算法模型与海外的差异 

国内康复机器人在软件层面的算法模型与海外的差异:讲述了早期康复机器人的行走方法和问 题，以及现在的发展方向和遇到的难点。介绍了步态模拟和动平衡的控制方法，并提到了人体 耦合关系的重要性。 

7. 特斯拉人形机器人的应用和国内厂商的差距 

特斯拉的人形机器人在自动驾驶和人形机器人领域展现了模型能力，但在连续工作时间和运动 状态方面仍存在进展。通过双目视差和算法，特斯拉实现了机器人的精准位置和参考点计算。国内厂商在感知决策和执行算法方面与海外厂商相近，但在算法和技术应用方面还存在一定差 距。 

8. 机器人移动方案的批发和预测 

机器人移动方案的批发和预测问题，包括绝对值编码器和力传感器等技术的应用，以及视觉识 别在人机交互中的作用。提出了对所有场景都能预测的问题，并探讨了机器人移动方案的设计 和程序编写。 

9. 人体机器人的未来展望及应用场景 

人体机器人在工业领域的应用前景广阔，特别是在劳动力短缺的情况下，它能够替代人力劳动， 实现自动化生产。虽然目前的技术还需要不断迭代，但人体机器人具有性价比高、可复制性强等 优点，未来将在汽车厂等领域得到广泛应用。同时，人体机器人的应用场景还包括了红外传感器 等硬件设备的集成，需要进一步的研发与测试。 更多纪要加微信：ajr022700 

三、Q/A 

Q 人形机器人成本的构成是什么？人形机器人的成本构成有哪些？ 

A:等 旋转关节占成本的大约 20%，手臂、肩部、肘部、腕部和腰部等部位的成本相对较低，整体 成本在 11 万到 12 万之间。结构减速器、无框率定期和空芯微电子等核心零部件的成本占比 相对较高，行星滚珠丝干在整个人形机器人中占 10%左右。 

Q 特斯拉的行星滚珠丝干在人形机器人中的占比是多少？ 

A: 占 10%左右，这是国内目前没有的模块。 

Q 电机的核心部件有哪些？ 

A: 无框电机和有框电机。无框电机更容易做集成和小型化，现在的 1800 之前的电机管理模块是 无框机电机加结构显示器、加扭矩传感器、加编码器，加一些电机本身的驱动器和关节的一些 加工件。 

Q 电机和检测器在行业中的作用是什么？ 

A: 都是关键部件。电机主要是集成和小型化，检测器则是集成和提供电机驱动和反馈信息的重要 部件。 

Q 斜坡显示器在行业中的作用是什么？ 

A: 与工业之前是有无缝衔接的，可以实现自动化。这是目前国内与工业之前相衔接的重要行业之一。 

Q 斜坡显示器的成本问题如何解决？ 

A:目前斜坡显示器行业还未形成具有投资价值的上市公司，成本问题比较严重，但也存在投资机 会。毛总提到，电能的下降导致整个行业价值量上升，但单价下降，市场竞争激烈。此外，电 能也将是协助显示器行业落地的重要因素。 

Q 电能和协助显示器在市场中的表现如何？ 

A: 表现相对较好，特斯拉的传感器采取了非磁力伸缩式的传感器，与国内应变式传感器有一定差 异。但斜坡显示器市场竞争激烈，单价下降，市场前景有待观察。 更多纪要加微信：ajr022700 

Q 特斯拉之前国内并未实物，不知道数据及措施的一个池子伸缩原理的这种传感器是什么样的？ 

A: 还未看到实物，目前使用的数据及措施的一个池子伸缩原理的传感器是双边的，变化不大，与 国内外一致。 

Q 京东的百姓展示器比日本的泵蹦蹦泵出屏码器更便宜，并且已经降到 1500 块钱，还有体积比 RV 展示器更小的可能性吗？京东的百姓展示器可能会成为突破的一个选择，是什么样的可能 性？ 

A: 国内的京东的百姓展示器目前比日本的泵泵蹦出屏码器更便宜，且已经降到 1500 块钱。体积 可能会有小巧的选择。因为京东的百姓展示器已经降到 1500 块钱，并且已经是新型的展示 器。这个行业可以关注京东的百姓展示器的情景。 更多纪要加微信：ajr022700 

Q RV 展示器相对于 RV 的斜坡有哪些优点？ 

A: 抗过载能力更强，但检测能力相对于 RV 的斜坡较小巧，在长期来看可能会成为一个突破的选 择。 

Q 线性关节类中的播放器是由哪些部件组成的？特斯拉使用的线性传感器与国内常用的旋转式电 机有何不同？ 

A: 基本上是由波发生器和钢轮组成的。苏州股份和南阳都城是波发生器的制造商。中华里德和大 佛斜坡等企业也在生产波发生器。不同，主要在于电池供电问题上。国内常用的旋转式电机断 电后会瘫痪成 Z 字形，特斯拉的线性传感器则具有可逆电源供电能力。 

Q 无框逆变器和谐波有何区别？ 

A: 可以直接驱动机器，不会突然断电造成瘫痪，而谐波需要加电容才能供电，一旦断电机器会瘫痪成折叠式。 

Q 美安医药买回了哪个机器人，用来改造成机器人？ 

A: 瑞士的 rise8 lox 机器人。美安医药购买了它，并在一年的时间内改造成了机器人。 

Q 特斯拉机器人使用的是什么类型的线性传感器？

A: 和特斯拉一模一样的线性传感器。 

Q 电机最大的优势是什么？为什么特斯拉会选择使用细心电机？ 

A: 在断电时能保持平衡姿态，不会瘫痪，而且具有自主功能。特斯拉使用细心电机的原因是因为 它可以保证机器人在断电后能够保持平衡姿态，不会瘫痪。 

Q 瑞克斯的机器人结构是什么？ 

A: 腿部由六个线性电机组成，每条腿上都有六个线性电机。 

Q 协作机器人的利益传感器和人形机器人的利益传感器有什么不同？ 

A:等 相比较，人形机器人的利益传感器可能更注重读取速度和可靠性，需要更高的价格和精准度。 

Q 您这边能介绍一下六维的人力资源成本拆分吗？ 

A: 包括 4 个六维的力传感器和一万五多一点点的六七万块钱。 

Q 明智电器、鼎智科技、恒帅股份等国内玩家在空心杯电机这一块的情况怎么样？ 

A: 他们都有天然的优势，明智早期是做康复机器人的，而且是以定制这种康复机器人为主。但是 其他几个厂家目前还处于初期阶段。 

Q 田中经济相当于绕线的设备厂商，您怎么看？ 

A: 不太了解田中经济相关情况，也不清楚电机上游的供应链情况。 

Q 国内的从软件到控制算法模型和海外的早期有什么不同？ 

A: 以前做康复机器的时候，采用的是装 2 个 MUU 小腿测量行走过程中的转角转速，然后将其转 换为一个正弦曲线来控制行走。但是这种方法有一些问题，如重心控制困难等。 

Q 如何克服拐杖支撑点的问题？ 

A: 需要在拐杖支撑点的地方放置重心控制器，实现重心的切换。当向右侧行走时，将重心放在右 腿上，左侧可以拉起来靠前面的一个三角形，靠前面的一个拐杖，今天的三角形一个稳定。同 时左脚落地时，左脚落下来做一个支撑点，然后右脚再拿出来。 

Q 特斯拉的人形机器人是否可以应用到端到端的模型中？ 

A: 特斯拉的人形机器人目前还没有通过云端来控制，没有后台，所以无法判断它是否真的实现了 连续 3 到 5 小时的稳定性。

Q 人形机器人在国内的感知决策和执行算法与国外的差距如何？ 

A:等 人形机器人在算法上的分析可以帮助理解其如何实现双目视差等功能，具体算法的实现还需要 更多的研究和应用。 

Q 多模态 OPPO plus 在实际应用中有什么问题吗？什么是神经网络的一个解读？多模态 OPPO plus 中，如果不是神经网络，是如何实现的？ 

A: 可能需要一个成熟的产品化的解决方案，而且可能存在问题。可以通过双目的视差来实现，还 可以把立体方法转过来。可以通过绝对值的编码器来获取每个关节的实时移动位置。 

Q 多模态 OPPO plus 的机械空间记账和程序设计有什么关系？ 

A: 需要将所有的方块都调整到规则和模型一致的位置，否则就无法执行下一个动作。 

Q 在程序设计时，为什么需要调整所有的方块？ 

A: 是为了确保所有的方块都符合规则和模型的要求，以避免移动过程中出现问题。 

Q 特斯拉和华为等厂商是否采用了视觉方案？ 

A:等 现在市场上存在分散的激光雷达、单反相机、红外传感器等厂商，目前国内视觉厂商较为分 散，尚未出现特别好的厂家。 

Q 人体机器人的业务展望和应用场景是什么？ 

A: 人体机器人可以替代人力劳动，包括在工业中进行刚性的痛点解决和一些螺丝、位置转移、分 解等操作。随着技术迭代，人体机器人未来会替代以前的汽车类提前。它的应用场景包括刚性 需求和未来的大趋势。 

Q 人体机器人的投入产线是否特殊化？ 

A: 人体机器人的投入产线不能很快地复制到其他工厂，因为它需要厂家应用厂家去做编程。每个 厂家可能根据每个阶段、每一个季度的产品线去配置机型或者变大的程序。 

Q 人体机器人的性价比如何？ 

A: 人体机器人随着量产规模以后，肯定也会替代以前的汽车类，性价比肯定也会提高。 

Q 大众和一汽为什么短期内不愿意花钱让我们去做开一下整条流水线？ 

A: 因为大众和一汽觉得短期内花钱让我们去做开一下整条流水线不划算，城市人工消费比不成 熟，很多大的汽车厂家不敢投入这一块。

Q 今天的交流有什么问题吗？ 

A: 大家对于硬件这个层面的话，描述起来还是比较抽象的，很多人对不行的电机，四个电机空心的 电梯？水库还是用不同场景，工业密度等等还是认知可能还是不太到位。