人形机器人行业加速发展，空间广阔。人形机器人产业已步入发展快车道，2022年10月，特斯拉展示了Optimus机器人工程机，代表着人形机器人进入加速产业化阶段。近年来，随着人工智能技术的加速发展，人形机器人在“决策能力”上取得了快速的进步，人形机器人的智能化发展迅速。根据Stratistics MRC的数据，2021年全球人形机器人的市场规模为15亿美元，预计到2028年将达到264亿美元，2021-2028年的CAGR达50.5%。就下游应用场景来看，人形机器人兼具工业品和消费品的属性，放量的核心在于价格和性能。

　　人形机器人是硬件和软件的高度结合体，是机械、电气、人工智能等多领域交叉打造的“明珠”。人形机器人包括感知、决策、执行三大系统，由视觉传感器、触觉传感器，芯片、算法，动力单元、旋转关节、线性关节、手部关节等共同组成。我们以特斯拉Optimus的零部件构成进行测算，当人形机器人销量达到百万台级别时，机器人总成的市场空间将超过千亿元。线性关节总成、旋转关节总成的市场空间会超过500亿元。无框力矩电机、力矩传感器、行星滚柱丝杠、谐波减速器等的市场空间将超过百亿元。整个机器人产业链都将迎来巨大的发展空间。

　　核心零部件充分受益，国产替代波澜壮阔。

　　（1）电机：核心的驱动机构。特斯拉Optimus机器人中，包含了28个无框力矩电机和12个空心杯电机，电机占整体价值量的比例高达28%。在空心杯电机行业，当前全球市场规模在50亿量级，外国企业占据大部分份额，国产替代空间广阔。在无框力矩电机环节，当前全球市场规模在50亿量级，海外企业仍处于领先地位。

　　（2）减速器：核心的动力传达机构。特斯拉Optimus机器人中，包含了14个谐波减速器和12个行星减速器，电机占整体价值量的比例高达17%。谐波减速器具有体积小、精度高的优势；目前的竞争格局为哈默纳科一家独大，国内企业奋力追赶。行星减速器是传动效率最高的齿轮传动结构；当前的全球市场规模在90亿元左右；竞争格局相对分散，海外企业占据领先地位。

　　（3）传感器：核心的感知部件。特斯拉Optimus机器人中，包含了40个力矩传感器和3个视觉传感器，传感器占整体价值量的比例高达19%。在力/力矩传感器方面，六维力/力矩传感器步入加速增长期；国外企业具有先发优势，中国公司加速追赶。在机器视觉方面，当前的全球市场规模在800亿元左右；从国内机器视觉整体市场来看，内外资品牌的竞争已开始呈现分庭抗礼的局面。

　　投资建议：人形机器人产业蓬勃发展，进入加速增长期。头部企业的引领和全产业链的降本是人形机器人发展的两条主线。投资层面：（1）把握特斯拉相关产业链：关注拓普集团、三花智控等；（2）把握市场空间大、国产替代空间大的行业细分：关注执行器领域的新兴装备；关注空心杯电机领域的鸣志电器、伟创电气；减速器领域的绿的谐波、科峰智能（未上市）；传感器领域的柯力传感、汉威科技。

　　风险分析：人形机器人相关技术进步不及预期风险；人形机器人降本不及预期风险；竞争加剧带来的盈利不及预期风险。